Jogas bikšu vēsture ir cieši saistīta ar legingiem. 14. gadsimtā legingus pirmo reizi valkāja skotu vīrieši, tie bija izgatavoti no ādas vai ķēdes pasta, un tie kalpoja gan kā ikdienas apģērbs, gan kā militārs apģērbs. Renesanses laikā tie attīstījās par mūsdienu legingiem, kurus mēs pazīstam šodien.
19. gadsimtā sievietes sāka valkāt legingus, taču tie joprojām bija galvenokārt vīriešu mode. Patiesā modernā legingu evolūcija notika 1950. gadā, kad Odrija Hepbērna klasiskajā filmā *Sabrina* valkāja pieguļošas, melnas kapri bikses ar augstu-vidukli, tādējādi veicinot to popularitāti. Tomēr šiem agrīnajiem legingiem pietrūka elastības un tie būtiski atšķīrās no mūsdienu jogas biksēm.
1958. gadā amerikāņu ķīmiķis Džozefs Šifers izgudroja spandeksu. Ar šo izgudrojumu sieviešu apģērbi sāka izmantot šo audumu, un Amerikas Savienotajās Valstīs tika reklamētas pieguļošas, elastīgas bikses. Astoņdesmito gadu sākumā līdz ar aerobikas video popularitāti šis apģērba stils kļuva par standarta izskatu meitenēm, kas vingro.
Deviņdesmitajos gados joga bija viens no populārākajiem vingrošanas veidiem. Deviņdesmitajos gados tika ražotas un tirgū izlaistas pirmās patiesi praktiskās jogas bikses no neilona un likras. Šīs jogas bikses pieguļ kā otra āda, izvada mitrumu un ļauj veikt stiepšanās vingrinājumus, tādējādi kļūstot par ekskluzīvām jogas biksēm.
